ssh-keygen

короче смотри.
ssh-keygen -t dsa
генерит пару: частный и публичный ключ. Генерит по умолчанию в папку $HOME/.ssh
частный ключ там и оставляешь а публичный закидываешь на комп на который планируешь заходить без пароля, также в папку $HOME/.ssh того пользователя в которого будешь логиниться соответственно. И на удаленном компе вот этот скинутый публичный ключь дописываешь в файл
$HOME/.authorized_keys
ну например так:
cd ~/.ssh
cat id_dsa.pub >>authorized_keys
где id_dsa.pub - файл с публичым ключем.
смысл такой что файл authorized_keys может содержать несколько публичных глючей

мега красивый вариант:
$ssh user@myhost.com 'test -d .ssh || mkdir -m 0700 .ssh ; cat >> .ssh/authorized_keys && chmod 0600 .ssh/*' < ~/.ssh/id_dsa.pub